四、软件设计

　　本系统的软件用C语言编写，分为主程序，外部中断解码子程序、自动驾驶子程序、手动驾驶子程序、障碍物检测子程序、轨迹检测子程序、定时器1中断调速子程序等。主程序完成系统硬件的初始化、子程序调用等功能。主程序、解码子程序如图6、图7所示。

　　图6  主程序流程                                  图7  解码程序流程图

　　结束语：

　　经实践表明，本文所设计的红外线遥控小车运行稳定、遥控灵敏、占用系统硬件资源少。且在不改变硬件电路，仅通过软件编程小车就可以实现障碍物检测、报警等功能。

　　参考文献：

　　[1] 陈权昌,李兴富.单片机原理及应用[M].广州:华南理工大学出版社,2007

　　[2] 吴金戌,沈庆阳,郭庭吉.8051单片机实践与应用[M].北京:清华大学出版社,2002

　　[3] 侯玉宝,陈忠平,李成群,等.基于Proteus 的51系列单片机设计与仿真.北京:电子工业出版社,2008

　　[4] 郝建国,郑燕.单片机在电子电路设计中的应用[M].北京:清华大学出版社,2006