单元的动力学方程为msu”。+c．五+ksu。=

　(1)

　　②确定系统坐标向量u及各单元的变换矩阵，进而计算系统的惯性矩阵、阻尼矩阵c、刚度矩阵和结点矩阵F。

　③建立结构总体坐标系下的运动微分方程式腑+C￡，+KU=F(6然后按照方程求系统的固有频率、振型和动力响应。

　(3)动态特性分析与动力学参数计算对于求他们的固有频率和振型，可先略去外作用力和阻尼，这时方程可写成肭+KU：F(7式中：M、系统的质量矩阵和刚度矩阵；、一位移向量和加速度向量。

　　上述方程有下列形式的解U=sin(8式中：一与时间无关的位移向量。

将式(8)代入(7)式，得

(K一(uM)=0

　　由以上方程即可以求得系统的固有频率和振型。N个自由度的系统有N个固有频率，每个固有频率都有相应的振型。此外，还可以对动力学方程进行坐标变换，将方程变换到主坐标或正规坐标上，然后求出系统的动力响应。

　　(4)实验模态和对系统物理参数进行识别通过试验可以测得机器的动态特性。振动测量时，应同时测量输入和输出。测得输入和输出便可算出频率响应函数，由此可按照所测得的激励和响应，推算出系统的动态特性。