2．2摄像机位置、姿态估计

　　首先给出系统的坐标变换关系如图 3所示。规定平面标识在世界坐标系中的位置为已知，摄像机位置、姿态计算问题转化为摄像机坐标系与世界坐标系之间三维变换矩阵的求解。

　　世界坐标 系与摄像机坐标系间的变换关系可以用式(5)表示。其中 W为世界坐标系下某点坐标，C为该点在摄像机坐标系中的位置，T ：[R R R：T] 为待求三维变换矩阵，包含三个旋转分量和一个平移分量。

　　　　C=T W  (5)

　　由于规定平面标识与世界坐标系下的Z：0平面重合 ，则由式 (5)可得 ，平面标识上的某点在世界坐标系下的坐标 Wi=(X ，Y wi，0，1) 与其在摄像机坐标系下坐标 C；：(X  Y z i，1) 之间的关系可以表示为式(6)。