较小的带有“操纵杆”和“模式命令”标签的方框向控制器提供用户输入信号。图5中的“直升机”框图包含有直升机动态行为的Simulink模型，如图6所示。从图6可以看到，该模型采用了转移函数、求和函数和积分器等多个Simulink模块。带“有限运动”标签的模块包含有一个受限于向下靠近桌面方向的上升轴运动模型。当被仿真的直升机碰到桌面时，所有3个运动轴的速度都被置为零，因此非常接近实际直升机的行为。从靠近右边的3个量化器可以看出位置编码器的量化效果。 
“有限运动”模块代表一个子系统。子系统模块允许在仿真开发期间通过分层图集(hierarchical sets of diagrams)来控制复杂性。子系统间可以进行任意多层的嵌套，类似于函数的嵌套调用。 


图5“控制器”子系统的详细内容见图7。对3个轴角度测量值的量化结果成为控制器的3个基本输入信号，控制器输出的是两个马达的驱动电压。图7中的主要模块有：驱动直升机到指定位置的“自动驾驶”模块，在不同操作模式下产生前进和上升位移命令的“命令发生器”模块，实现用于选择不同直升机操作模式的有限状态机的“模式控制”模块。
“模式控制”模块内所含的状态流程框图如图8所示。该框图包含了系统启动时对操纵杆进行校正的逻辑、用户控制下的模式改变、当违反位置限值时自动切换到空模式，以及系统关闭的控制。
图5所示的“控制器”模块内部提供了嵌入式软件的完整实现方法。常见的方法是将嵌入式软件开发当作一个独立过程，信捷职称论文写作发表网，该过程将仿真作为可执行的软件要求描述来使用。然而，更有效的方法是将仿真中的控制器实现作为“源代码”，供嵌入式软件使用。
在本项目中，可以把图5的“控制器”模块挎贝到新的Simulink项目中，并向框图中添加相应的I/O器件模块。然后，再调用Real-Time Workshop创建C代码，经过编译后下载到"嵌入式”PC控制器。到此就完成了嵌入式软件的开发工作。
回路硬件
有了直升机和控制器的非实时性Simulink仿真基础后可以着手HIL仿真开发了。首先需要创建一个新的Simulink项目，再把图5中带“直升机”标签的模块挎贝进来。这种仿真建立了直升机动态模型，并包括了相应的I/O器件接口。Real-Time Windows Target支持多种I/O器件。HIL仿真所需的I/O要求包括两个ADC输入(用于接收控制器发出的马达命令电压)和6个TTL数字输出(为3个仿真位置编码器分别提供Phase A和Phase B信号)。
本项目中将运行Windows的台式PC作为主机系统，因此需要使用满足上述条件并且具有PCMCIA接口形式的I/O器件。National Instruments公司的DAQCard-1200能够满足这些要求，并提供一根带状电缆用于连接计算机内的接口卡和独立的连接器模块。
直升机仿真以固定的帧速率运行，其仿真Phase A和Phase B信号的TTL输出则一个仿真帧更新一次。由于位置编码器信号的脉冲速率正比于运动轴的角速度，因此仿真帧速率可以限制能准确再现的最大角速度。
如果采用这种方法对位置编码器信号进行建模，那么当Phase A和Phase B信号隔帧交替时就能产生最高的仿真角速度。这时根据等式1就能得出仿真更新间隔h(秒)条件下最大的角速度值wmax(度/秒)：
等式1
从直升机行为的数字仿真结果可以明显看出，倾斜轴具有最大的峰值角速度，但很少出现超过100°/秒的情况。理想情况下h应不小于一定值，这样HIL仿真就不会占用计算机太大的计算资源。综合考虑这些要求，h的最佳值应是500us，此时更新速度是每秒2000帧，最大的仿真角速度是175.8°/秒，该速度已经远远超过最大的角速度期望值。
每秒2000帧的直升机仿真更新速度已经大大超出对直升机进行动态精确建模的速度要求，因此没有必要再用高阶积分算法来获取更精确的结果。相对简单的二阶积分算法可以获得较好的精度，此次仿真选用的就是Simulink“ode-2”梯形积分算法。与采用更加复杂的高阶积分算法相比，这种算法能使仿真具有更高的效率。
为了在目标PC上下载并运行嵌入式软件，需要用串行电缆连接主机与目标计算机，并从软盘启动目标系统内核。根据控制器的Simulink框图，接下来就可以下载运行嵌入式控制器用的软件。在将目标系统的I/O器件与DAQCard-1200的相应端子连接起来后，可以在主机的Real-Time Windows Target中运行直升机的Simulink仿真。最后根据Simulink框图将命令发送给嵌入式控制器，从而启动控制器工作，完成仿真直升机的“飞行”。
在HIL仿真工作模式下可以详细检查嵌入式软件的各个方面，从而可以发现并解决设计与实现中的很多问题。所有这些检测工作期间无需变动任何实际的硬件。在这轮HIL仿真测试结束后，我们就可以得到经过全面测试的嵌入式应用软件，接下来与实际硬件的快速整合成功的可能性就非常大。
系统整合
在嵌入式软件完成HIL测试前我们有意避免嵌入式软件与实际直升机硬件一起运行，主要原因是为了体现HIL仿真的意义，以及减少硬件损坏的风险。在完成HIL测试后，可以把电缆从DAQCard-1200上拔下来并连接到直升机硬件上，接着给系统上电并把直升机控制到“空模式”位置，然后使之进入随机模式，此时直升机会每隔10秒飞到随机产生的前进和上升位置。虽然在响应命令时的摆动和过冲要比HIL仿真时大一些，不过就这第一次试验来说还是相当成功的。
为了能在所有操作模式下都能取得令人满意的系统性能，有必要对控制器增益进行一些调整。HIL仿真并不能完全匹配实际系统的行为，这是因为直升机仿真实际上在某些方面作了简化处理，在仿真中使用的系统集合属性并不完全符合实际系统属性。
进行仿真开发时通常都会作出一定程度的简化处理，事实上人们不可能对影响实际系统行为的所有因素实现完美的建模。最简单的方法是尽量减少仿真与实际系统间的差异，并适当调整嵌入式软件所需的参数。
HIL仿真为本项目的开发过程提供了极大的便利，整个嵌入式应用在首次与系统硬件结合运行前就得到了真实环境下的全面测试，因此有效地避免了硬件损坏的风险，而且更容易识别和解决与嵌入式软件有关的问题。整合过程也显得相当简捷，只是对少许参数作了重新调整。如果将未经测试的大型嵌入式软件直接与硬件连接运行，那么相对来说这样的任务就要艰巨得多，通常还会出现一些与整合本身有关的问题。
本项目充分体现了HIL仿真在开发复杂嵌入式系统软件中的价值。HIL仿真技术能够在开发早期阶段对嵌入式软件作出全面测试，因此降低了将未经测试软件运行于昂贵的原型硬件上所具有的风险。与传统开发方法相比，正确利用HIL仿真技术能够在更短的时间内开发出更高质量的产品。
参考文献

1. Apkarian, Jacob. "Systematic Controller Design and Rapid Prototyping,"
available at